Stückliste Kaufteile

Stand 12.10.2026. Die Preise sind Schätzungen, keine geprüften Angebote. Die Prüfstand-Liste ist verbindlich: Das CAD des Schultergelenks ist begutachtet (8/10, docs/reviews/2026-10-12-pruefstand-j2.md); Zähnezahlen, Riemenlängen, Bohrungen und Stückzahlen stehen fest. Die vollständige Teileliste mit allen Schraubenlängen steht in docs/pruefstand-j2.md.

Zu jeder Baugruppe gibt es eine vollständige Stückliste in docs/stuecklisten/ (alle Teile, nicht nur Kaufteile). Dieses Dokument ist die Kostenübersicht über das ganze Projekt.

Vorhanden und eingeplant: 3× NEMA 17 (17CS04A-170E, für J1, J3, J4), Arduino Uno + CNC-Shield + A4988, Netzteil 12 V / 4 A (für erste Versuche), Küchenwaage, Kleinteile.

Was jetzt bestellt werden kann und was nicht

Massgebend für «jetzt»: Das Teil hängt nicht vom CAD ab und wird für den Schulter-Test oder den Steuerungstest gebraucht. Diese Liste geht den Tabellen weiter unten vor, wo sie abweicht (grösseres Netzteil, Reserve bei Treibern und Lagern).

Jetzt bestellen – für den Schulter-Test (ca. 100 CHF):

Teil Menge ca. CHF
NEMA 17, 60 mm, ≥ 0,65 Nm, 1,5–2,0 A, 5-mm-Welle 1 12
Tischnetzteil 24 V, 10 A, geschlossen + Adapter Hohlstecker auf Schraubklemmen 1 23
TMC2209 mit Kühlkörper 10 (7 gebraucht, 3 Reserve) 30
Rillenkugellager 608-2RS 20 8
Einschmelzgewinde M3, 100 Stk. 1 4
Schrauben-Sortiment M3 Innensechskant 1 6
Messuhr 0,01 mm mit Magnetstativ 1 12
Infrarot-Thermometer 1 7

Jetzt sinnvoll mitzubestellen – für den Steuerungstest, braucht keine Mechanik (ca. 70 CHF):

Teil Menge ca. CHF
BTT Octopus mit STM32F446 (nicht H723) 1 45
USB-C-Kabel 1 3
NEMA 17, 40 mm, ca. 0,4 Nm (später Schiene; bis dahin vierter Testmotor und Ersatz) 1 10
Lüfter 4010, 24 V 1 2
Not-Aus-Taster, rastend, zwei Kontakte 1 3
Endschalter mit Rolle 10 2
Sicherungshalter mit 10-A-Sicherung 1 2

Jetzt bestellen – Riemen, Scheiben und Kleinteile des Prüfstands (ca. 35 CHF, Tabellen unten): Die Ritzel kommen zuerst an die Reihe: Sie werden nach der Lieferung nachgemessen, erst dann werden die gedruckten Scheiben gedruckt.

Warten:

Teil Warum warten
Riemen, Scheiben und Wellen für J1 und J3 erst nach dem Prüfstand-Ergebnis und dem CAD dieser Baugruppen
Dünnringlager 6810, Zugfeder Basis und Gewichtsausgleich sind noch nicht konstruiert
Motoren für J5 und J6 erst Stufe B; die Hand kann sich nach dem Schulter-Test noch ändern
Greifer-Servo, 5-V-Wandler Stufe B
Kabel, Stecker, Crimpzange, Geflechtschlauch erst beim Zusammenbau von Stufe A nötig; Längen dann bekannt
Schiene (Führungen, Profile, Schleppkette) Stufe C; Bezugsquelle für die langen Teile ist noch offen

Prüfstand: Schultergelenk J2 (drei Riemenstufen)

Der Prüfstand ist das spätere Schultergelenk in Originalgrösse; alle Teile ausser Messuhr und Thermometer werden im Arm weiterverwendet.

Die vollständige Stückliste mit jedem Druckteil, jeder Schraube, Elektrik, Messmitteln, Werkzeug und Verbrauchsmaterial steht in stuecklisten/pruefstand-j2.md. Die Tabellen hier zeigen nur die Kaufteile mit Preisen.

Motor, Elektrik, Lager, Messmittel

Teil Menge AliExpress-Suchbegriff ca. CHF
NEMA 17, 60 mm, ≥ 0,65 Nm, 5-mm-Welle (J2) 1 Nema 17 stepper 60mm 65Ncm 12
Netzteil 24 V, ≥ 6 A 1 24V 6A power supply 15
TMC2209-Treiber mit Kühlkörper 1 TMC2209 V1.3 stepper driver 3
GT2-Zahnriemenscheibe 20 Z, Bohrung 5 mm, für 10-mm-Riemen (1 gebraucht, 1 Reserve) 2 GT2 pulley 20 teeth bore 5mm width 10mm 3
Präzisionswelle 8 mm × 100 mm (3 gebraucht, auf 70 mm ablängen und anfeilen; 1 Reserve) 4 linear shaft 8mm 100mm 8
Sechskantschraube M8 × 90 mit Schaft, selbstsichernde Mutter, 2 Scheiben (Baumarkt) 2 – 3
Schrauben M4 × 16 Innensechskant (Gewinde am 5M-Ritzel prüfen: M4 oder M5) 2 – 1
Schrauben M3 × 30 Innensechskant, falls nicht im Sortiment 2 – 1
Koffer- oder Federwaage bis mindestens 10 kg (Wechsellast, Gewichte abwiegen) 1 luggage scale 4
Brett 220 × 200 × 12 mm (Sperrholz oder MDF), 2 Schraubzwingen 1 – vorhanden / Baumarkt
Rillenkugellager 608-2RS (10 gebraucht: 6 Wellenlager, 4 in den Spannrollen) 10 608 2RS bearing 10pcs 4
Einschmelzgewinde M3 × 5 × 4, 100 Stk. (41 gebraucht) 1 M3 heat set insert brass 100pcs 4
Schrauben-Sortiment M3 Innensechskant (falls nicht vorhanden) 1 M3 hex socket screw assortment DIN912 6
Messuhr 0,01 mm mit Magnetstativ 1 dial indicator 0.01mm magnetic base 12
Infrarot-Thermometer (Erwärmung Motor/Druckteile) 1 infrared thermometer gun 7
Zwischensumme     ~83

Riemen und Scheiben

Teil Menge AliExpress-Suchbegriff ca. CHF
GT2-Riemen geschlossen, 10 mm breit, 200 mm (1 gebraucht, 1 Reserve) 2 GT2 closed loop belt 10mm 200mm 3
HTD-3M-Scheibe 16 Z, Bohrung 8 mm, für 15-mm-Riemen, mit Bordscheiben 1 HTD 3M pulley 16 teeth bore 8mm width 15mm 4
HTD-3M-Riemen geschlossen, 15 mm breit, 252 mm 1 HTD 3M 252 belt 15mm 3
HTD-5M-Scheibe 18 Z, Bohrung 8 mm, für 15-mm-Riemen, mit Bordscheiben und Nabe (2 Gewindestifte) 1 HTD 5M pulley 18 teeth bore 8mm width 15mm 5
HTD-5M-Riemen geschlossen, 15 mm breit, 525 mm 1 HTD 5M 525 belt 15mm 5
Zwischensumme     ~20

Die grossen Scheiben (72 Z, 64 Z, 90 Z) werden gedruckt.

Prüfstand insgesamt: rund 105 CHF. Filament für die 22 Druckteile: rund 1,1 Liter Vollvolumen, mit üblicher Füllung grob 0,5–0,7 kg.

Vor dem Bestellen: Wicklungswiderstand der vorhandenen Motoren messen (docs/motorvermessung.md). Zeigt er einen Motor für kleinen Strom, lohnt es sich, Ersatzmotoren gleich mitzubestellen.

Ausbaustufe A – Rest für die Achsen J1–J3 (vorläufig)

Teil Menge AliExpress-Suchbegriff ca. CHF
BTT Octopus mit STM32F446 (v1.1 oder Pro) 1 BTT Octopus V1.1 F446 45
TMC2209 + Kühlkörper (alle 7 Achsen, für den Machbarkeitstest) 6 weitere wie oben 18
Lüfter 4010, 24 V 1 4010 fan 24V 2
Dünnringlager 6810-2RS (50 × 65 × 7) für J1 2 6810 2RS bearing 8
Riemen (GT2, HTD-3M, HTD-5M), Aluscheiben, Wellen für J1 und J3 – – 20
Zugfeder für Gewichtsausgleich J2 – nur bei Bedarf (Konzept 3.8), erst nach dem Prüfstand bestellen 1 Satz extension spring assortment 4
Endschalter (Mikroschalter mit Rolle) 10 micro limit switch roller 10pcs 2
Not-Aus-Taster, rastend, mit zwei Kontakten 1 emergency stop button 22mm 3
Litze 0,5 mm², Stecker JST-XH, Geflechtschlauch – JST XH connector kit, braided cable sleeve 8mm 10
Summe Rest Stufe A     ~112

Prüfstand und Rest zusammen: rund 215 CHF. Board und Treiber können früh bestellt werden, weil der Machbarkeitstest der Steuerung keine Mechanik braucht.

Ausbaustufe B – Hand J4–J6 und Greifer (vorläufig)

Teil Menge ca. CHF
NEMA 17, 34 mm (J5) 1 9
NEMA 14 (J6) 1 9
Lager, Riemen (GT2, HTD-3M), Aluscheiben für J4–J6 – 29
Servo für Greifer (MG996R oder DS3218) + 5-V-Wandler 1 + 1 10
Kabel, Stecker – 8
Summe Stufe B   ~65

Ausbaustufe C – Schiene J0, 1000 mm Verfahrweg (Grobschätzung)

Teil Menge ca. CHF
Linearführung MGN12 mit Wagen MGN12H, 1250 mm (oder gestossen) 2 + 4 Wagen 50
Aluprofil 2040, 1250 mm 2 30
NEMA 17, 40 mm 1 10
GT2-Riemen offen 10 mm, 3 m, mit Ritzel und Umlenkrolle 1 Satz 8
Schleppkette 10 × 15 mm, 1 m 1 6
Endschalter, Winkel, Nutensteine, Schrauben – 10
Summe Stufe C   ~115

Die Schiene läuft als siebte Achse auf dem Octopus; der Treiber dafür ist in Stufe A enthalten. Lange Führungen und Profile sind auf AliExpress teuer im Versand; das wird vor Stufe C geklärt.

Gesamt

  ca. CHF
Prüfstand 105
Rest Stufe A 112
Stufe B 65
Reserve 15 % 40
Arm ~320
Stufe C, Schiene 115
Arm mit Schiene ~435

Filament