Prüfprotokoll: Steuerung für 7 synchrone Achsen

Anlass: Der Nutzer verlangt, dass Arm und Schiene koordiniert fahren (Greifer bleibt an einem Punkt, während der Arm auf der Schiene fährt). Die bisherige Planung (Mega-Board mit grbl-Mega-5X, Schiene separat am Uno) erfüllt das nicht. Unabhängiger Gutachter, Skala 0–4 unbrauchbar · 5–7 gut mit Verbesserungspotenzial · 8–10 nahezu perfekt.

Ergebnis: 8/10 nach Runde 2 – kann so bleiben. Runde 3 wurde nicht gebraucht.

Punkt	Runde 1	Runde 2
Firmware	6	8
Board	8	8
Stückelung der Bewegung	7	8
Fehlendes (Servo, Referenzfahrt, Not-Aus)	5	7
Gesamt	7	8

Gewählt

BTT Octopus mit STM32F446, grblHAL mit 7 Achsen, TMC2209 standalone, 24 V. Marlin 2.1 als Rückfallebene. Details in docs/konzept.md 3.1 und docs/verdrahtung.md.

Vom Gutachter an Primärquellen geprüft

• grbl-Mega-5X kann höchstens 6 Achsen (Repo).
• grblHAL kann 3–8 Achsen (config.h) und hat eine Board-Map für den Octopus Pro v1.1 mit F429/F446, 8 Motoren und 8 Endschalter-Eingängen (Map). TMC-UART ist dort als ungetestet markiert, Servo-Pins fehlen.
• grblHAL bezieht den Vorschub bei gemischten Linear- und Drehachsen nur auf die Linearachse (planner.c) → jeder Satz mit G93.
• Marlin kann bis 9 Achsen (Doku), der Mehrachs-Teil wird aber wenig genutzt.
• Klipper und LinuxCNC können es auch, brauchen aber einen Linux-Rechner.

Nicht belegt: dass FluidNC höchstens 6 Achsen kann; ein Erfahrungsbericht mit 7 Achsen unter grblHAL auf dem Octopus.

Runde 1 (7/10) – Änderungen

Befund	Änderung
Marlin als Erstwahl ist riskanter	grblHAL zuerst, Marlin als Rückfall
Vorschub bei gemischten Achsen mehrdeutig	G93 für jeden Satz; Achsen X/Y/Z, A/B/C, U
Feste Segmentlänge reicht nahe Singularitäten nicht	adaptive Stückelung: Start 5 mm, Fehler in der Segmentmitte < 0,05 mm
«Greifer steht» verlangt Absolutgenauigkeit	Ziel ehrlich ±0,5–1 mm; Schienenrichtung kalibrieren (0,1° = 1,7 mm über 1000 mm)
Kein Servo-Ausgang in der Board-Map	Greifer-Servo über den vorhandenen Uno
Not-Aus nur über die Motorspannung	zusätzlich Signal an die Firmware

Runde 2 (8/10) – Restpunkte, alle eingearbeitet

1. Machbarkeitstest gleich nach Eintreffen des Boards, mit allen 7 Treibern und Abbruchkriterium für den Wechsel auf Marlin.
2. Beide Endschalter der Schiene als Öffner in Reihe auf dem einen U-Eingang; der achte Eingang gehört zum achten Motor.
3. Greiferbefehl erst, wenn die Firmware «Idle» meldet.
4. Veraltete Budget- und Board-Angaben im Konzept bereinigt.

Offen bis zum Machbarkeitstest

• 7 Achsen unter grblHAL auf diesem Board sind im Feld wenig erprobt.
• Stillstandsstrom-Absenkung der TMC2209 je Sockel im Standalone-Betrieb.
• Octopus v1.1 gegen die Pro-Map prüfen, falls das v1.1 gekauft wird.