Prüfprotokoll: Gesamtkonzept
Geprüft: docs/konzept.md gegen die Anforderungen. Unabhängiger Gutachter, Skala 0–4 unbrauchbar · 5–7 gut mit Verbesserungspotenzial · 8–10 nahezu perfekt. Höchstens 3 Runden.
Ergebnis: 8/10 nach Runde 2 – Konzept bleibt so. Runde 3 wurde nicht gebraucht.
| Punkt | Runde 1 | Runde 2 |
|---|---|---|
| Steuerung | 6,5 | 8 |
| Antriebe | 5 | 7,5 |
| Lagerung J1 | 5 | 8,5 |
| Genauigkeit und Nutzlast | 6 | 7,5 |
| Kosten | 5 | 8 |
| Phasenplanung | 7 | 8,5 |
| Gesamt | 6 | 8 |
Runde 1 (6/10) – Befunde und Änderungen
| Befund | Änderung im Konzept |
|---|---|
| Spielziel 0,15° ergibt 1,2 mm am Flansch und widerspricht ±0,5 mm | Fehlerbudget vom Flansch rückwärts; J1 ≤ 0,05°, J2/J3 einseitig vorgespannt |
| Gedrucktes PLA-Zykloid: gemessen ~0,76° unbelastet (HowToMechatronics) | Endstufe J2/J3 offen, Variantenvergleich im Prüfstand; Favorit Capstan-Seiltrieb |
| J2 mit Haltemoment statt nutzbarem Moment gerechnet, Sicherheit nur ~1,2 | J2 auf 80–100:1, Rechnung mit 0,28 Nm, Motoren werden vermessen |
| RAMPS 1.4 nicht 24-V-tauglich (RepRap-Wiki) | 24-V-taugliches Mega-Board |
| Stillstandsstrom-Absenkung an schwerkraftbelasteten Achsen schädlich | Treiberstrategie pro Achse |
| Gedrucktes Vierpunktlager an J1 kriecht, Kippspiel wirkt mit vollem Hebel | Zwei gekaufte Dünnringlager |
| Sicherheit, Stromausfall, Endanschläge fehlten | Neuer Abschnitt Sicherheit |
| Kosten zu optimistisch | Zwei Ausbaustufen, ehrliche Gesamtspanne |
Bestätigt wurde: grbl-Mega-5X kann 6 Achsen; Achse 6 liegt auf D49/D51/D53, die Endschalter der Achsen 4–6 auf D42/D44/D57 (cpu_map.h).
Runde 2 (8/10) – Restpunkte, alle eingearbeitet
- Gate Phase 2 mit Grenzwerten: Steifigkeit J2 ≥ 30 Nm/°, 24-h-Haltetest mit Drift ≤ 0,1°.
- Capstan-Auslegung festgeschrieben: Riemen 5–6:1 × Capstan 14–16:1, Dyneema 1,5 mm mit Nachspannung, Trommel als 8-mm-Stahlwelle.
- Gelenkgeschwindigkeit als Ziel; Grenze ist die Momentenkurve des Motors (J2 realistisch 20–33°/s), nicht die Schrittrate.
- MKS Gen L V2.x als Erstwahl; RAMPS 1.6 nur mit Umbau.
- Kostenobergrenze auf ~250 CHF, Spielziel J4/J5 auf 0,15°, Inbetriebnahme von Board und Firmware bereits in Phase 4.
Offen für Phase 1
Vom Gutachter als nicht verifiziert markiert und vor einer Bestellung zu klären:
- Pin-Belegung des MKS Gen L V2.x gegen
cpu_map.h. - Übersetzungen und Seiltyp des Referenzarms «Forte» (arXiv 2507.15693).
- Aktuelle AliExpress-Preise.
- Steifigkeit des Capstan-Triebs (Schätzung ~20 Nm/° bei 1 mm Dyneema liegt unter dem Ziel von 30 Nm/°).